La ruta, con forma de bucle, la iniciaremos en la Ermita de San Pedro, tras recorrer 800m por carretera tomaremos un camino de tierra dirección al castillo. El castillo de San Felices fue un regalo de Enrique I a Don Suero Téllez de Meneses, caballero de la batalla de las navas de Tolosa, para defender y repoblar la zona. Después cayó en el olvido y sus ruinas inspiraron al Romancero medieval, rebautizándolo poéticamente con el nombre de Rochafrida.

El resto del itinerario será un rodeo por el castillo, a mitad de camino haremos una parada para almorzar y continuaremos la ruta parando en distintos puntos de interés ya señalizados.